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要怎么操作焊接机械手?

作者: 焊接机器人    更新时间:2017-10-21    点击次数:1910次

操作焊接机械手进行工作,首先就要清楚其工作原理,这样才更有利于操作。
焊接机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。
焊接机械手的手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。
焊接机械手运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。
焊接机械手运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为焊接机械手的自由度 。
为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是焊接机械手设计的关键参数。
自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
焊接机械手的控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。
同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
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