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简介焊接机器人的性能要求与系统构成

作者:     更新时间:2019-04-25    点击次数:617次


  焊接机器人早期只在点焊中得到应用,随着计算机技能、传感器技能的开展,弧焊机器人逐渐得到普及,特别是近十几年来因为经济的高速开展,市场的激烈竞赛使那些用于中、大批量出产的焊接主动化专机已不能适应小规模、多品种的出产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替,焊接机器人得到了巨大的开展,焊接已成为工业机器人应用的大范畴之一,焊接机器人在轿车、摩托车、工程机械等范畴都得到了广泛的应用。目前国际拥有的80余万台工业机器人中,用于焊接的机器人可达40%以上。
  机器人焊接时的首要注意事项
  1.有必要进行示教作业
  在机器人进行主动焊接前,操作人员有必要示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。
  因为有必要示教,所以机器人不面向多品种少数出产的产品焊接。
  2.有必要保证工件的精度
  机器人没有眼睛,只能重复相同的动作。
  机器人轨迹精度为±0.1mm,以此精度重复相同的动作。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
  焊接误差大于焊丝半径时,有可能焊接不好,所以工件精度应保持在焊丝半径之内。
  3.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技能水平
  操作人员进行示教时有必要输入焊接程序,焊枪姿势和角度,电流、电压、速度等焊接条件。
  示教操作人员有必要充分掌握焊接知识和焊接技巧。焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。
  4.有必要充分注意安全
  机器人是一种高速的运动设备,在其进行主动运行时肯定不允许人靠近机器人。
  操作人员有必要承受劳作安全方面的专门教育,否则禁绝操作。
  弧焊机器人的性能要求
  在弧焊作业中,要求焊枪盯梢工件焊道运动,并不断填充金属构成焊缝,因而运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的目标。
  一般情况下,焊接速度可取5~50mm/s,轨迹精度可取±0•2~0•5mm。因为焊枪的姿势对焊缝质量也有影响,因而希望在根踪焊道的同时,焊枪姿势的可调范围尽量大,还有其它一些性能要求,如摆动功用、焊接传感器的接口功用、焊枪防碰功用等。
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